自律移動できた
詳しいことは後日まとめるとして、個人用メモ
roslaunch amcl amcl_deff.launch
move_base.launch
rorsrun topic_tools relay cmd_vel RosAria/cmd_vel
rvizの2dnavで移動先の指定
move_baseのyamlファイルとかがややこしい
というか自分の場合launchがうまくいかないので、わざわざlaunchファイルが置いてある場所に移動してからroslaunchしてる
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