gmappingできた

gmappingできました

また後日清書します
それに伴って、ROSについて誤解していた記事も訂正・削除します

今は殴り書きだけ

$ roslaunch openni_launch openni.launch

$ rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image

$ rosrun rviz rviz

$ rosrun ROSARIA RosAria

$ rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_footprint /camera_link 100

※ここで注意するのは、/laserじゃなくて/camera_linkで取得しなければならなかった
チュートリアルとかのデフォでは、/laserになっている。
でも、自分の場合、/laserというリンクが存在しなかったので、tfエラーが起きてた。 
よって、/laserを/camera_linkに変更したらできた
/camera_linkとは、camera(Xtion)の中心位置

$ rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /be_footprint /base_link 100
$ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
$ rosrun map_server map_saver

rvizで、mapだけを追加して、topicを/mapにすると、リアルタイムでマップ生成が見れる
その場合は。gmappingの前に
$ rosparam set use_sim_time true
しないと、マップ情報がちぐはぐになって（？）ぐちゃぐちゃなマップができてしまう
LaserScanを加えると、コアダンプしてrvizが落ちる