いま、自律移動やってるんですけど、
launchファイルを作らないといけない状況になってる。
でも、launchファイルって、どういう仕組みで作られているのか未だに良く分からない。
パッケージに、launchしたいノードのソースコードを入れるべきなのか、そうじゃないのか。
launchファイルも別のlaunchファイルに含められるのか。
launchファイルはフォルダのどこにおくべきなのか。
わからないことだらけ。
でも、ググってみたら、日本語のサイトがあった。やったー。
http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/wiki/ROS_Example_Launch_Syntax
2013年7月30日火曜日
2013年7月23日火曜日
gmappingのやり方
0. 環境
Pioneer3dx, Xtion PRO LIVEを使用する。1. 前準備
1.1 ROSARIAを導入する
ROSARIAは以下のページを参照して導入する。
1.2 openni_launchを使えるようにする
KinectやXtionを使用するためのモジュールであるhttp://asukiaaa.blogspot.jp/2013/05/xtion_20.html
1.3 depthimage_to_laserscanを入れる
$ sudo apt-get install ros-groovy-depthimage_to_laserscan
赤外線データを取得するためのモジュールである。
これで入らない場合は、~/catkin_ws/src以下にgit cloneを使って入れる
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
これで入らない場合は、~/catkin_ws/src以下にgit cloneを使って入れる
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
1.4 rob_teleop.cppを追加する
rob_teleop.cppは、pioneer3dxをキー操作するためのモジュールである。
今回は、ROSARIAのパッケージにこのモジュールを追加した。
今回は、ROSARIAのパッケージにこのモジュールを追加した。
2. 手順
2.1 ROSARIAを使ってSLAMする(map_serverでマップを生成する場合)
$ roslaunch openni_launch openni.launch
新しい端末を開いて
$ rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image
新しい端末を開いて
$ rosrun ROSARIA RosAria
新しい端末を開いて
$ rosrun tf static_transform_publisher 0.170 0.0 0.270 0.0 0.0 0.0 /base_link /camera_link 100
新しい端末を開いて
$ rosrun ROSARIA rob_teleop
新しい端末を開いて
$ rosbag record /scan /tf
データの記録が始まるので、必要な分だけロボットを動かす。
その時のデータは、その時のディレクトリにbagファイルとして保存される。
Ctrl + c で強制終了。
すべての端末を終了させて,
$ roscore
新しい端末を開いて
$ rosparam set use_sim_time true
$ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
新しい端末を開いて
$ rosbag play (保存したbagファイルの名前).bag
処理が終わるまで待つ。
$ rosrun map_server map_saver
すると、カレントディレクトリに map.pgm と map.yaml が生成される。
2.2 ROSARIAを使ってSLAMする(rvizでリアルタイムマップ生成)
$ roslaunch openni_launch openni.launch
新しい端末を開いて
$ rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image
新しい端末を開いて
$ rosrun rviz rviz
新しい端末を開いて
$ rosrun ROSARIA RosAria
新しい端末を開いて
$ rosrun tf static_transform_publisher 0.170 0.0 0.270 0.0 0.0 0.0 /base_link /camera_link 100
新しい端末を開いて
$ rosrun ROSARIA rob_teleop
新しい端末を開いて
$ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
rvizの画面に戻り、mapをAddする。frameとtopicを/mapに設定する。
rviz上で地図の生成が始まる。
$ rosrun map_server map_saver
すると、カレントディレクトリに map.pgm と map.yaml が生成される。
3. 上手くいかなかったら
3.1 tfに関するエラー（警告）が出た場合
以下のコマンドのフレームを調整する。
$ rosrun tf static_transform_publisher 0.17 0.0 0.270 0.0 0.0 0.0 /base_link /camera_link 100
ここでは、tfを使って、レーザのリンクをオドメトリに渡している。
/camera_link,/base_link,/base_footpointはロボットのフレームである。
これらのフレーム変換によって、レーザースキャンデータをロボットの中心からレーザーが出ているように変換している。
存在しないフレームがあると、データが所得できない。TF_OLD_DATAみたいなWARNINGが出る。
したがって、tfで上手くいかなければ、まず、そのフレームが存在するかどうかを調べるべき。
今回はそれでつまづいた。
$ rosrun tf static_transform_publisher 0.034 0.0 0.250 0.0 0.0 0.0 /base_link /camera_link 100
デフォルトでは/laserのフレームを/base_linkに変換している。しかし、今回はXtionを使ったため、Xtion(OpenNI)のフレーム/camera_linkを指定しなければならなかった。
3.２ 自己位置がrviz上で上手く反映されない場合（tfがチカチカする）
おそらく、単一のフレーム間に、tfが複数かかっていると思われる。
たとえば、ROSARIAでは、/odomから/base_linkのtfが、ROSARIAのモジュール内でなされている。
そのとき、/odomから/base_linkのtfを別にやってしまうと、rviz上でのtfの表示がチラつくようになる。
また、マップも上手く生成されなくなる。
これは、view frameで気づくことができないから、要注意である。
rqt_graphで、二重にかかっていないかチェックする。
4. 参考にしたページ
2013年7月16日火曜日
gmappingできた
gmappingできました
また後日清書します
それに伴って、ROSについて誤解していた記事も訂正・削除します
今は殴り書きだけ
$ roslaunch openni_launch openni.launch
$ rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image
$ rosrun rviz rviz
$ rosrun ROSARIA RosAria
$ rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_footprint /camera_link 100
※ここで注意するのは、/laserじゃなくて/camera_linkで取得しなければならなかった
チュートリアルとかのデフォでは、/laserになっている。
でも、自分の場合、/laserというリンクが存在しなかったので、tfエラーが起きてた。
よって、/laserを/camera_linkに変更したらできた
/camera_linkとは、camera(Xtion)の中心位置
$ rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /be_footprint /base_link 100
$ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
$ rosrun map_server map_saver
rvizで、mapだけを追加して、topicを/mapにすると、リアルタイムでマップ生成が見れる
その場合は。gmappingの前に
$ rosparam set use_sim_time true
しないと、マップ情報がちぐはぐになって（？）ぐちゃぐちゃなマップができてしまう
LaserScanを加えると、コアダンプしてrvizが落ちる
また後日清書します
それに伴って、ROSについて誤解していた記事も訂正・削除します
今は殴り書きだけ
$ roslaunch openni_launch openni.launch
$ rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image
$ rosrun rviz rviz
$ rosrun ROSARIA RosAria
$ rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_footprint /camera_link 100
※ここで注意するのは、/laserじゃなくて/camera_linkで取得しなければならなかった
チュートリアルとかのデフォでは、/laserになっている。
でも、自分の場合、/laserというリンクが存在しなかったので、tfエラーが起きてた。
よって、/laserを/camera_linkに変更したらできた
/camera_linkとは、camera(Xtion)の中心位置
$ rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /be_footprint /base_link 100
$ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan
$ rosrun map_server map_saver
rvizで、mapだけを追加して、topicを/mapにすると、リアルタイムでマップ生成が見れる
その場合は。gmappingの前に
$ rosparam set use_sim_time true
しないと、マップ情報がちぐはぐになって（？）ぐちゃぐちゃなマップができてしまう
LaserScanを加えると、コアダンプしてrvizが落ちる
gmappingができない原因
gmappingが上手くいかない原因として考えられるのは
1,オドメトリがレーザー(Xtion)の位置に変換できていない
2,Xtionからのレーザー情報に不備がある(?)
3,適切なやり方（PC的には何も失敗していない）ができていない。手順がおかしい。
openni_launchのチュートリアル
http://www.ros.org/wiki/openni_launch/Tutorials
1,オドメトリがレーザー(Xtion)の位置に変換できていない
2,Xtionからのレーザー情報に不備がある(?)
3,適切なやり方（PC的には何も失敗していない）ができていない。手順がおかしい。
openni_launchのチュートリアル
http://www.ros.org/wiki/openni_launch/Tutorials
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