gmappingができない原因

gmappingが上手くいかない原因として考えられるのは

1,オドメトリがレーザー(Xtion)の位置に変換できていない
2,Xtionからのレーザー情報に不備がある(?)
3,適切なやり方（PC的には何も失敗していない）ができていない。手順がおかしい。





openni_launchのチュートリアル
http://www.ros.org/wiki/openni_launch/Tutorials