launchファイルを作りたい

いま、自律移動やってるんですけど、
launchファイルを作らないといけない状況になってる。
でも、launchファイルって、どういう仕組みで作られているのか未だに良く分からない。
パッケージに、launchしたいノードのソースコードを入れるべきなのか、そうじゃないのか。
launchファイルも別のlaunchファイルに含められるのか。
launchファイルはフォルダのどこにおくべきなのか。

わからないことだらけ。

でも、ググってみたら、日本語のサイトがあった。やったー。

http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/wiki/ROS_Example_Launch_Syntax