現時点

●やりたいこと
Xtionを使って
・GMapping
http://www.ros.org/wiki/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData
http://www.ros.org/wiki/pr2_simulator/Tutorials/BuildingAMapInSimulation
・rgbdSLAM
http://www.ros.org/wiki/rgbdslam

●GMappingでつまづいていること
○Xtionで記録したbagファイルをそのままGMappingに突っ込んでもマップは作れない。
→そもそも、普通はXtionで作るのか？
→GMappingできるのは、LaserScanというタイプのデータである
→記録のとり方に問題があるのか？（$ roslaunch openni_launch openni.launch）

https://sites.google.com/site/slamnavigation/
上の例ではXtionを使ってSLAMしているが、turtlebotというロボットのスタックを利用している。
というか上の例にはlaunchファイルまで載ってる。
これを使ったらすぐ使えるのか？試してみる

●rgbdslamでつまづいてること
○チュートリアルどおりにできない。
→catkin化を待つか、自分でcatkin化するか。
○そもそも、rgbdslamのコマンドが通ったとして、何をすれば良いかわからない
→どうやったら、rgbdslamが求めている手順を踏めるか（Xtionを実際に持ち上げて、対象物を撮影する方法みたいな）

http://ros-robot.blogspot.jp/2011/04/rgbdslam.html
上のリンクが参考になりそうだが、記事が古いので、現在の状態に合わせて実行するしかなさそう

●課題
とにかく、出来ることを増やして、クリアにしていく
今やることは、
○navigationスタックのチュートリアル
○launchファイルの詳しい記述方法
○tfの使い方
○msg（LaserScan）について
など

ROSはスタックがべらぼうに多いので、基礎部分が欠けていると、前に進めない気がする。