tfについて

●tfについて

○tfとは、座標系と座標系の関係を記述するもの
http://ros-robot.blogspot.jp/2009/12/tf.html ○ロボットの座標系をどのようにしてtfにブロードキャストするか
http://www.ros.org/wiki/ja/tf/Tutorials

●フレームについて

○なぜフレームを追加するのか
ローカルフレームについて考えるのは簡単だから
tfはそれぞれのセンサにローカルフレームを定義やリンクの管理する。
○tfはフレームの木構造を作る
親が１つで子が複数ある
（子の下に子を作ることは出来ないのか？）
○どのようにフレームを加えるか
http://www.ros.org/wiki/ja/tf/Tutorials/Adding%20a%20frame%20%28C%2B%2B%29