gmapping色々やってみてしらべてわかったこと

Kinectをつかってgmappingしているページ
http://www.hessmer.org/blog/2011/04/10/2d-slam-with-ros-and-kinect/
の
この動画によると・・・


とてもゆっくり動かしている
LaserScanを使い、 マッチングするまで待ってから、動かしている
僕は今まで、何にも考えずぐるぐる動かしていた
だから地図がちゃんとつくれなかった
パラメーターは、おそらく、そんなに関係ないと思う

この動画みたいにして動かさないと、ちゃんとした地図が作れない

あと、推測だけど、カメラを置く位置を正確に測ってtfしないと、地図がズレる
もしかしたら、カメラの位置は、中心位置からあまり動かさない方がいいのかもしれない