gmappingのパラメータ

https://sites.google.com/site/slamnavigation/
あてずっぽうにパラメータをいじくるよりも、このサイトを参考にしてやってみたほうが上手くいきそう
このサイトのパラメータはこんな感じ

$ rosrun gmapping slam_gmapping _map_update_interval:=2.0 _maxUrange:=6.0 _sigma:=0.05 _kernelSize:=1 _lstep:=0.05 _astep:=0.05 _iterations:=5 _lsigma=0.075 _ogain:=3.0 _lskip:=0 _srr:=0.01 _srt:=0.02 _str:=0.01 _stt:=0.02 _linearUpdate:=0.25 _angularUpdate:=0.262 _temporalUpdate:=-1.0 _resampleThreshold:=0.5 _particles:=300 _xmin:=-50.0 _ymin:=-50.0 _xmax:=50.0 _ymax:=50.0 _delta:=0.05 _llsamplerange:=0.01 _llsamplestep:=0.01 _lasamplerange:=0.005 _lasamplestep:=0.005


パラメータの解釈

• _map_update_interval:=2.0 
• mapの更新間の時間は2.0s
• _maxUrange:=6.0 
• レーザーが届く最大範囲は6m
• _sigma:=0.05
• デフォルトの値
• _kernelSize:=1
• デフォルトの値
• _lstep:=0.05 
• デフォルトの値
• _astep:=0.05 
• デフォルトの値
• _iterations:=5 
• デフォルトの値
• _lsigma=0.075 
• デフォルトの値
• _ogain:=3.0 
• デフォルトの値
• _lskip:=0 
• デフォルトの値
• _srr:=0.01 
• 0.01m以内のズレを誤差とする
• _srt:=0.02 
•  0.02m以内のズレを誤差とする
• _str:=0.01
• 0.01m以内のズレを誤差とする
• _stt:=0.02 
• 0.02m以内のズレを誤差とする
• _linearUpdate:=0.25
• 0.25m平行移動したらスキャンの更新
• _angularUpdate:=0.262 
• 0.262回転したらスキャンの更新
• _temporalUpdate:=-1.0 
• デフォルトの値
• 時間毎のスキャン更新は無し
• _resampleThreshold:=0.5 
• デフォルトの値
• _particles:=300 
• パーティクルはデフォルトの10倍
• _xmin:=-50.0 
• _ymin:=-50.0 
• _xmax:=50.0 
• _ymax:=50.0 
• 初期マップの大きさ
• _delta:=0.05 
• デフォルトの値
• _llsamplerange:=0.01 
• デフォルトの値
• _llsamplestep:=0.01
• デフォルトの値
• _lasamplerange:=0.005 
• デフォルトの値
• _lasamplestep:=0.005
• デフォルトの値