ccny_rgbdについて

http://www.ros.org/wiki/ccny_rgbd
https://github.com/ccny-ros-pkg/ccny_rgbd_tools

上記を参照して、3DSLAMのようなことができた

$ git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/ccny_rgbd_tools.git

$ rosdep install ccny_rgbd_tools

$ sudo apt-get install libsuitesparse-dev

$ rosmake ccny_rgbd_tools

結構時間がかかる

$ roslaunch ccny_openni_launch openni.launch

$ roslaunch ccny_rgbd vo+mapping.launch

$ rosrun rviz rviz

rvizが現れるとUbuntuの画面の左上にfileなどの項目が表示されるので、
fileを選択してfile openを選択(Ctrl+o)
ccny_rgbd_tools
→ ccny_rgbd
→launch
ディレクトリ内にあるファイルを選択する




Xtionが映し出す風景がrviz上に表示される

しかし、使い方は不明
もうちょっと詳しく調べる必要あり
また、PC環境によっては。rosmakeの時点でエラーを吐くこともある