launchファイルについて

●launchファイルとは
ROSノードを立ち上げるのを簡単にするツールである。
roslaunchは起動ファイルとして定義されているノードを開始する。
つまりこれを起動すれば、わざわざいろんなノードをrosrunでちまちま叩かなくて良い。

ssh経由で複数のノードを立ち上げる際、パラメータを設定する必要がある
ネットワーク経由で使用することを前提としているため、xml形式で書かれているのだろうか？

世界のでべろっぱ達が作ったノードを選んでまとめて、自分の求める動作をロボットにさせる。

●チュートリアル
www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch

●launchファイルの場所
launchしたいパッケージの直下で、
$ mkdir launch

●名前をつける
  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

●インプットとアウトプット
turtlesim1/simをmimicにインプットして、mimicからturtlesim2/simをアウトプットしている。
  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

http://ros.org/wiki/ja/roslaunch

例を用いた詳しい解説（$ rospack find 2dnav_pr2/move_base/2dnav_pr2.launch）

http://ros.org/wiki/ja/roslaunch/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects