depthimage_to_laserscanを使って赤外線検出

○環境
Xtion PRO LIVE

○使用するパッケージ
openni_launch
depthimage_to_laserscanパッケージ
http://www.ros.org/wiki/depthimage_to_laserscan

○手順
$ roslaunch openni_launch openni.launch
$ rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_lasecan image:=/camera/depth/image_raw
$ rosrun rviz rviz

rvizを開いて、Fixed Frameをcamera_depth_frameに設定する。
LaserScanをAddし、Topicを/scanに設定する。

レーザースキャンデータが取得できる。