gmappingの地図がちゃんとしていない(途中)

gmappingが上手くできない…
直線コースがうまく地図にできない…まっすぐができない

症状：
gmapping中に直線コースをたどるとき、rviz上で、自己位置tfが戻ってしまう。つまり、まっすぐの距離が縮んでしまい、尺の合わない地図が生成されてしまう。
この状態だと、costmapしたときに、地図上の障害物と実際の障害物が不一致になるため、思ったとおりの動きをしない。

原因は何だろう
考えられる原因としては、

(1) エンコーダーの問題（ちゃんと距離を取れていない）
(2) tfの問題（/odomと/base_linkの変換が上手くいっていない）
(3) gmappingのパラメーターがおかしい

(1)について
エンコーダーの数値は、移動車をまっすぐ進めたらそれだけ増えるので、おかしいとは思えない…

(2)について
 /odomと/base_linkの変換はRosAriaというノードによって行われている。
おかしいとしたらこの変換なんだけどなあ…

→rvizでtfを可視化して確かめてみた。すると、tfだけなら位置のズレはまったく起こっていない
ちゃんと進んだ分だけrviz上のtfも動く。つまり、実測値とコンピューター上の値との齟齬はない

では、gmappingのやり方がおかしい。

ところで自分は、/odom -> /base_link -> camera_linkという変換をしている
しかし、 このページでは、間にfootprintをかませている。
つまり、/odom -> /base_footprint -> /base_link -> camera_link
でやっている。
これを直すか？
または、 (3)について、パラメーターがおかしいのか。

この様にやっている人もいる
$ rosrun gmapping slam_gmapping _xmin:=-5.0 _ymin:=-5.0 _xmax:=5.0 _ymax:=5.0 _maxUrange:=59.0 _maxRange:=63.0 _map_update_interval:=5.0 _linearUpdate:=0.2 _angularUpdate:=0.15 _particles:=50 _delta:=0.02

パラメーターの扱いはまだよくわかっていない…
このページをみて勉強しよう

そもそも
なぜマップを正確に取りたいかというと、move_baseを使いたいから
しかし、用意されたマップを用いるならば、こんな作業はおそらく必要ない。
正確なマップを使ってみるのも手段ではある…