Xtionの有効範囲

http://www.asus.com/jp/News/iidy4mD9PKJk6Zi4/

↑この記事によると、Xtionの有効範囲は
0.8m~3.5mらしい

ということは、gmappingのパラメータをこの様に書き換えたほうがよいのだろうか？

$ rosrun gmapping slam_gmapping _map_update_interval:=0.1 _maxUrange:=3.5 _linearUpdate:=0.10 _angularUpdate:=0.262 _temporalUpdate:=0.5