gmappingのパラメータ（昨日の続き）

gmappingについて
自己位置が不用意に動くというのは、おそらく、センサから得たデータとマッチングしているためではないか
つまり、gmappingはマッチングを優先させてしまっているのではないか
だから、自己位置がズレてしまうのではないか



それが原因だとすると、対処としては…

(1) 自己位置を優先させてマッチングさせる→できるかどうか不明
(2) マッチングの回数（頻度）を減らす→ブレを減らすため
(3) あんまり正確にマッチングさせない（？）→アバウトにすることで、自己位置を動かないようにする

とりあえず、gmappingのパラメータを洗うところから
http://wiki.ros.org/gmapping#Parameters

関係ありそうなのは、

• ~map_update_interval (float, default: 5.0)  
• ~transform_publish_period (float, default: 0.05)

かなあ
次点で、

• ~throttle_scans (int, default: 1)
• ~maxUrange (float, default: 80.0)
• ~sigma (float, default: 0.05)  

以下、google翻訳を使って調べてみた

• ~inverted_laser (string, default: "false") 
•  反転レーザー（？）。反転させるかどうかみたいな？
• ~throttle_scans (int, default: 1) 
•  どれだけスキャンデータをスキップ（無視）するか
• この数値を増やせば、その分だけスキップする
• たとえば、数値を3に設定すると、3回に1回データを取る
• ~map_update_interval (float, default: 5.0)  
• 更新頻度に関わるパラメータ
• 数値を減らすと、更新頻度が短くなり、負荷が大きくなる
• 更新頻度が短くなれば、それだけ地図が正確になるのだろうか？
• ~maxUrange (float, default: 80.0) 
• レーザーの最大範囲
• この数値を下げたら、マップとして認識する範囲が短くなる
• デフォルトでは、80(m?)以上はマップとして認識しない
• ~sigma (float, default: 0.05)  
• 欲張り法における数値(?)
• 数値を大きくすると、新しいマッチングが追加されなくなる（つまり、数値以下であれば、同じマッチングだと認識する）
• 実験して確かめてみるしかなさそう
• ~kernelSize (int, default: 1) 
• マッチングを見る範囲の大きさみたいな？
• マッチングの範囲が小さければ、マッチングは合う可能性が高いが、マッチングの範囲が広ければ、マッチングが合わなくなる可能性が高い
• しかし程度が分からないので、実験して調べてみる
• ~lstep (float, default: 0.05)
• 平行移動におけるズレ
• よくわからない
• ~astep (float, default: 0.05)
• 回転におけるズレ

• ~iterations (int, default: 5)  
• スキャンマッチャーの対応の回数
• マッチングを何回繰り返すか？
• つまり、マッチング回数が多ければ正確になるが、処理は重くなる
•  ~lsigma (float, default: 0.075) 
• 尤度計算に使用されるビームのシグマ
• ビームを足し合わせるってこと？
• そもそもビームってなに？

• ~ogain (float, default: 3.0) 
• 尤度の評価中に再サンプリングの効果を平滑化するため、使用するゲイン。
• ゲイン？？？ 
• よくわからない
• ~lskip (int, default: 0) 
• 各スキャンでスキップするビームの数。
• だからビームとは？ 
• ~srr (float, default: 0.1) 
•  オドメトリ（ρ/ρ）の誤差
• ~srt (float, default: 0.2)
• 回転動作におけるオドメトリ（ρ/θ）の誤差
• ~str (float, default: 0.1)
• 回転オドメトリ（θ/ρ）の誤差
• ~stt (float, default: 0.2)
• 回転動作における回転オドメトリ（θ/θ）の誤差 
• ~linearUpdate (float, default: 1.0) 
• ロボットが引数分だけ動いたら、スキャンを更新する
• つまり、デフォルトでは1m動いたらスキャンを更新する
• 小さくした方が良いように思われる
• ~angularUpdate (float, default: 0.5) 
• ロボットが引数分だけ回転したら、スキャンを更新する
• 小さくした方が良いように思われる
• ~temporalUpdate (float, default: -1.0) 
• 時間毎のスキャンの更新
• デフォルトでは、時間毎の更新はオフになっている
• ~resampleThreshold (float, default: 0.5)
• ネフベースのリサンプリングのしきい値。
• ネフベースとは？
• ~particles (int, default: 30) 
• フィルター中の粒子の数
• パーティクルを増やすと正確になる 
• ~xmin (float, default: -100.0)
• 初期マップサイズ
• ~ymin (float, default: -100.0)
• 初期マップサイズ 
• ~xmax (float, default: 100.0)
• 初期マップサイズ
• ~ymax (float, default: 100.0)
• 初期マップサイズ 
• ~delta (float, default: 0.05) 
• マップの解像度
• ~llsamplerange (float, default: 0.01) 
• 尤度のための翻訳サンプリングの範囲
• ~llsamplestep (float, default: 0.01) 
• 尤度のための翻訳サンプリングの範囲
• ~lasamplerange (float, default: 0.005)  
• 尤度のための角度サンプリングの範囲
• ~lasamplestep (float, default: 0.005)
• 尤度のための角度サンプリングの範囲
• ~transform_publish_period (float, default: 0.05) 
• tfパブリッシュの間をどれだけとるか（秒）
• ~occ_thresh (float, default: 0.25) 
• 障害物のある確率
• 高ければマップが更新されない（？）
• ~maxRange (float) 
• センサの最大範囲