gmappingをいかに改善していくか？

gmapping machingで画像検索して
自分のぶつかってる問題と関係ありそうな症状を見つけてみた。

•   the map produced by gmapping was a mess

• http://answers.ros.org/question/52141/the-map-produced-by-gmapping-was-a-mess/

• tips to improve gmapping results

• http://answers.ros.org/question/31036/tips-to-improve-gmapping-results/

• What are good Kinect gmapping parameters?

• http://answers.ros.org/question/53683/what-are-good-kinect-gmapping-parameters/

• Any suggestions and recommendations for mapping long straight corridors using gmapping?
•  http://answers.ros.org/question/46996/any-suggestions-and-recommendations-for-mapping-long-straight-corridors-using-gmapping/

いろいろ記事を読んでみて、わかったことは３つ

• KInectを使っていたとしても、デフォルトの値でもあまり問題は生じない
• それよりも、オドメトリかロボットの操縦方法に異常があるのではという指摘
• 異常なオドメトリに関しての対処は書いてないが、ロボットの操縦についてはヒントがかかれている
• 既知のコーナー（おそらくマッピングが既になされている）を常にカメラの視野に入れておくこと
• それでもパラメーターを変更してマップの精度を上げたければ、以下の三つであると
• linearUpdate
• 減らしたほうがよい
• angularUpdate 
• 上と同様、減らしたほうがよい
• particles  
• 増やしたほうがよい（100がちょうど良い）
• 更新速度とパーティクルを増やすと上手く行くらしい。あとは運。 

それから、もしかすると赤外線の長さも、短くした方がいいかも
おそらく、距離が長いと、それだけ誤差が大きくなるから