gmappingしながらnavigation

この動画では、gmappingしながらnavigationスタックを利用している

やり方は、

$ roslaunch openni_launch openni.launch

 新しい端末を開いて

$ rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image

 新しい端末を開いて

$ rosrun rviz rviz

 新しい端末を開いて

$ rosrun ROSARIA RosAria

 新しい端末を開いて

$ rosrun tf static_transform_publisher 0.150 0.0 0.270 0.0 0.0 0.0 /base_link /camera_link 100

 新しい端末を開いて

$ rosrun ROSARIA rob_teleop

 新しい端末を開いて

$ rosrun gmapping slam_gmapping 

このとき、mapフレームとodomフレームがtfで変換できているので、

amclを使わなくてもmove_base.launchができる

$ roslaunch mypack move_base.launch

そして、ROSARIAの場合、cmd_velトピックは/RosAria/cmd_velなので、

$ rosrun topic_tools relay cmd_vel RosAria/cmd_vel 

あとは、rvizを開いて2dnavgoalでゴールを指定する

なお、地図化されていない部分をゴールとして指定したら、移動車は回転する。

自己位置を推定するためだろうか？

地図のマッチングを行いながら移動するため、挙動がつっかえたりする。

つまり、移動車がスムーズに動きにくい。